人形机器人行业主要上市公司：小米集团 -W ( 01810.HK ) ;双环传动 ( 002472.SZ ) ;步科股份 ( 688160.SH ) ;鸣志电器 ( 603728.SH ) ;江苏雷利 ( 300660.SZ ) ;恒帅股份 ( 300969.SZ ) ;绿的谐波 ( 688017.SH ) ;中大力德 ( 002896.SZ ) ;汇川技术 ( 300124.SZ ) ; 秦川机床 ( 000837.SZ ) ;长盛轴承 ( 300718.SZ ) ;奥普光电 ( 002338.SZ ) ;埃斯顿 ( 002747.SZ ) 等
本文核心数据：中国人形机器人行业产业链、中国人形机器人核心零部件价值量分布、中国人形机器人核心零部件国产化空间
人形机器人产业链上游为核心零部件，下游为应用领域
人形机器人产业链主要包括上游的核心零部件，例如无框力矩电机、空心杯电机、传感器、专用芯片等 ; 中游为机器人本体制造，包括设计、制造、测试三大环节 ; 下游为人形机器人应用领域，包括工业制造、仓储物流、医疗服务、商业服务、家庭使用等。
人形机器人产业链的上游核心零部件厂商包括无框力矩电机厂商步科股份，空心杯电机厂商鸣志电器，减速器厂商绿的谐波、中大力德、双环传动，控制系统厂商汇川技术，编码器与传感器厂商昊志机电，行星滚柱丝杠厂商长盛轴承、秦川机床等 ; 中游人形机器人本体制造厂商数量较少，主要包括特斯拉、小米、优必选、智元机器人等 ; 下游应用领域广泛，不同行业的厂商众多。
人形机器人软硬件发展均存在难点
相比于工业机器人，人形机器人更能适应于各类现实生活的场景，使得机器人能从专用转向通用，增大规模效应降低成本 ; 此外，人形机器人也是实现具身智能的最佳物理形态之一。但目前人形机器人行业仍处于萌芽期，在软硬件方面均存在发展难点：硬件方面灵敏度与承压能力的协调，关节能力不能匹配运动规划 ; 软件方面技术研发难度大，算法是核心，需不断的训练与迭代。
无框力矩电机、减速器和力传感器价值量占比较高
根据 Tesla AI Day 的数据，以特斯拉 Optimus 为例，2023 年人形机器人核心零部件价值量排名前三的是无框力矩电机、减速器和力传感器 ; 而 2030 年，无框力矩电机价值量占比下降，力传感器、减速器价值量占比上升，且力传感器将超过减速器，排名第二，三者合计占比仍超过 50%。
