卖了二十多年吸尘器的戴森，现在也开始搞机器人了！
别误会，不是普普通通的扫地机器人，而是酱紫可以爬楼的——
吸尘器。
还有这种可以看上去可以举杯子或拉抽屉的机械臂：
这就是戴森上周提交的专利文件中，透漏的两种机器人的设计细节。
可爬楼梯的吸尘器
先来看看 " 会爬楼梯的吸尘器 "，也就是戴森所提交的第一份专利文件中的信息：
这份文件描述了一个包含三角轮（Tri-Star Wheels）和驱动臂的机器人装置。
其中三角轮与驱动系统耦合，在执行任务期间至少有两个轮子与地面发生接触。
在面对不连续的地形和障碍时，三角轮会通过差速驱动方式（Differential Drive）方式来完成一些复杂的动作。
比如垂直于支撑表面的旋转。
而驱动臂则由一个末端效应器（End Effector）和多个动力关节组成。
在三角轮控制机器人前进时，驱动臂也能协助运动，在导航期间保持机器人的整体稳定。
在实际应用中，机械臂末端常常需要与清洁系统连接。
当然，清洁系统里也少不了戴森招牌的真空技术。
通过机械臂末端效应器上的一个开孔，使得效应器一直保持在较低的压力下。
然后在机械臂末端安上一个吸尘头，就可以借助三角轮的攀登能力，一边爬楼梯一边真空吸尘。
而另一份专利机器手 （Robot Hand），则专注于更精细的 " 抓取 " 动作和控制领域。
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