fuji/富士 伺服电机进口日本伺服驱动器** 富士伺服电机调试

日本富士伺服电机调试步骤：

? 初始化参数：在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式，将PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态；在富士伺服电机上：设置控制方式，设置使能由外部控制，编码器信号输出的齿轮比，设置控制信号与电机转速的比列关系，一般来说，建议使用富士伺服工作中的**大设计转速对应9V的控制电压。
? 接线：将控制卡断电，连接控制卡与富士伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、富士伺服电机输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡上电，此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线，用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检查到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
? 试方向：对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的，通过控制卡打开方富士伺服电机使能信号，这个伺服应该以一个较低的速度转动，这**是传说中的零漂，一般控制卡上都会有抑制零漂的指令和参数，使用这个指令或参数，看伺服电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制，如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置；确认给正数，伺服电机正转，编码器计数增加，给出负数，电机反转转，编码器计数减小，如果电机带负载，行程有限，不要采用这种方式，测试不要给过大的电压，建议在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或富士伺服电机上的参数，使其一致。
? 抑制零漂：在闭环伺服控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其抑制住，使用控制卡或富士伺服上的抑制零漂的参数，仔细调整，使用电机的转速近与零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以不必要求伺服电机转速为零。
? 建立闭环伺服控制：再次通过控制卡将富士伺服电机使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心**输入控制卡能允许的**小值，将控制卡和伺服电机的使能信号打开，这时，电话应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
? 调整闭环参数：细调控制参数，确保富士伺服电机按照控制卡指令运动，这**是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这样只能从略了。


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